自动调整模式的基础MR-J4-10A
发布日期：2022/8/2
显示实时自动调整的结构图。
让伺服电机进行加减速运行时，惯性转矩比推断部分会根据伺服电机的电流和速度实时推断负载惯量比推
断结果写入[Pr.PB06 负载惯量比]，该结果能够通过 MR Configurator2 的状态显示画面进行确认。知道负
载惯量比的值或者推断不能很好的进行时，将[Pr.PA08]的"增益调整模式选择"设定为"自动调整模式 2(0 0
0 2)"，停止负载惯量比的推断（关闭上图中的开关），通过手动设定负载惯量比（[Pr.PB06]）。
根据设定的负载惯量比([Pr.PB06])的值和响应性([Pr.PA09])，在内部自带的增益目录基础上，自动设定最
合适的控制增益。
自动调整的结果从接通电源开始每60分钟保存到伺服放大器的EEP-ROM中。接通电源时，保存着
EEP-ROM中的各控制增益值作为初始值进行自动调整。
