增益调整模式
发布日期：2022/8/11
2增益调整模式在X-Y工作台中进行2轴以上的伺服电机的插补运行时，配合各轴的位置控制增益使用。在
该模式中，手动设定决定指令跟随性能的模型控制增益，自动设定其他增益调整用参数。
（1）2增益调整模式1
2增益调整模式通过手动设定决定指令跟随性能的模型控制增益。
推断通常情况下的负载惯量比，根据自动调整的响应性，自动将其他增益调整用参数设定为最合
适增益。
在2增益调整模式1中使用的参数如下所示。
（a）自动调整参数
以下参数通过自动调整模式进行自动调整。
（b）手动调整参数
以下参数能够同时手动进行调整。
（2）2增益调整模式2
2增益调整模式2在2增益调整模式1不能进行正常的增益调整时使用。在该模式中不进行负载惯量
比的推断，请设定正确的负载惯量比([Pr.PB06])。
在2增益调整模式2中使用的参数如下所示。
（a）自动调整参数
以下参数通过自动调整模式进行自动调整。
（b）手动调整参数
以下参数能够同时手动进行调整。
（3）2增益调整模式的调整顺序
(4)参数的调整方法
[Pr.PB07 模型控制增益]
该参数决定位置控制回路的响应性。扩大模型控制增益时，与位置指令相应的变化性也会变好，
但是过分扩大时，在调整时容易发生过调（量）。滞留脉冲串按照以下公式进行设定。
