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HG-KR43J转矩控制模式 发布日期:2022/4/12
(1) 转矩控制
(a) 转矩指令和输出转矩
TC(模拟量转矩指令)的输入电压和伺服电机的转矩关系如下所示。

±8V输出最大转矩。另外,输入±8V时对应的输出转矩能够通过[Pr.PC13]变更。


与输入电压相对应的输出转矩指令值根据产品不同会有约5%的偏差。
另外,电压较低(-0.05V~0.05V)实际速度接近限制值时,转矩可能会变动。
此时请提高速度限制值。
使用TC(模拟量转矩指令)时的RS1(正转选择)以及RS2(反转选择)决定的转矩输出方向如下所示。


一般请按下图接线


注.漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口请参考3.9.3项。

(b) 模拟量转矩指令补偿
通过[Pr.PC38]能够对TC端子的输入电压进行如下所示-9999mV~9999mV的电压偏置补偿。


(2) 转矩限制
设定[Pr.PA11 正转转矩限制]以及[Pr.PA12 反转转矩限制]时,运行中会一直限制最大转矩。限制值和伺服电机的转矩关系与3.6.1项(5)相同。
但是,不能使用TLA(模拟量转矩限制)。
(3) 速度限制
(a) 速度限制值和转动速度
速度限制值为按照[Pr.PC05 内部速度限制1]~[Pr.PC11 内部速度限制7]设定的转速或者按照VLA(模拟量速度限制)输入电压设定的转速。VLA(模拟量速度限制)输入电压和伺服电机转速的关系如下所示。
伺服电机转速达到速度限制值时,转矩控制可能变得不稳定。因此,请使设定值比希望的速度限制值大100r/min以上。


根据RS1(正转选择)以及RS2(反转选择)不同,限制方向也不同,如下所示。


一般请按下图接线


注.漏型输入输出接口的情况。源型的输入输出接口请参考3.9.3项。

(b) 速度限制值的选择
使用SP1(速度选择1),SP2(速度选择2)以及SP3(速度选择3),按照内部速度限制1~7的转速设定以及按照VLA(模拟量速度限制)的转速设定进行速度选择,如下所示。


根据内部速度限制1~7限制速度时,不会因为环境温度变化引起速度变化。
(c) VLC(速度限制中) 
伺服电机的转速达到内部速度限制1~7或者模拟量速度限制中设定的限制转速时,VLC变为ON。

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