模式开关是自动进行 P 控制、PI 控制切换的功能。
通过 Pn10B.0 设定切换条件，通过 Pn10C、Pn181、Pn182、Pn10F 设定切换条件值。

如果设定了切换条件和条件值，则可抑制加减速时的超调并缩短稳定时间。

（1）相关参数
通过 Pn10B.0 选择模式开关的切换条件。

设定切换条件值的参数

将模式开关的切换条件作为推力指令时 [ 出厂设定 ]
推力指令超出 Pn10C 中设定的推力时，速度环将切换为 P 控制。
出厂时推力指令值被设定为 200%。

将模式开关的切换条件作为速度指令时
速度指令超出 Pn181 中设定的速度时，速度环将切换为 P 控制。

将模式开关的切换条件作为加速度时
速度指令超出 Pn182 中设定的加速度时，速度环将切换为 P 控制。

将模式开关的切换条件作为位置偏差时
位置偏差超出 Pn10F 中设定的脉冲时，速度环将切换为 P 控制。
该设定仅在位置控制时有效。