指令输入型高级自动调谐是对来自上位单元的运行指令 （脉冲序列指令）自动进行最佳调整的方法。
指令输入型高级自动调谐还可用于高级自动调谐之后的追加调整。

另外，如果 Pn103 中设定了正确的质量比，则可以省去高级自动调谐，只执行指令输入型高级自动调谐。

指令输入型高级自动调谐对以下项目进行调整。
·增益调整 （速度环增益、位置环增益等）
·滤波器调整 （推力指令滤波器、陷波滤波器）
·摩擦补正
·A 型抑振控制
·振动抑制
关于调整使用的参数，请参照 “6.4.3 相关参数”。

（1）执行前的确认事项
执行指令输入型高级自动调谐前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示 “NO-OP”，无法执行调谐。
·处于伺服准备就绪状态 （参照 5.10.4）
·未发生超程
·伺服为 OFF
·电机通电中 （伺服 ON 中）处于位置控制状态
·增益切换选择开关为手动增益切换 （Pn139.0=0）
·选择了第 1 增益
·无电机测试功能无效 （Pn00C.0=0）
·未发生警告
·参数禁止写入功能 （Fn010）未设为 “禁止写入”
·免调整选择为无效 （Pn170.0=0）
（2）无法顺利进行调整的示例
以下场合时，无法顺利通过指令输入型高级自动调谐进行调整。请通过单参数调谐 （Fn203）进行调整。
·上位单元指令指示的移动量在定位完成宽幅 （Pn522）的设定值以下时
·上位单元指令指示的速度须在零速值 （Pn581）的设定值以下时
·停止时间 （定位完成信号 （/COIN）为 OFF 状态的时间）在 10ms 以下时
·机械的刚性低、定位动作中出现振动时
·使用位置积分功能时
·P （比例）控制时
·使用模式开关时
·定位完成宽幅 （Pn522）较窄时
单参数调谐 （Fn203） → 参照 “6.5 单参数调谐 （Fn203）”。

仅在不变更定位完成幅宽 （Pn522）而对超调量进行微调整时使用超调检出值 （Pn561）。由于 Pn561 的出厂设定为 100%，因此容许最多调整到与定位完成宽幅相同的超调量。如果变更为 0%，则无需在定位完成幅宽内超调即可进行调整。但变更该值后，定位时间可能会延长。