进行调整时，请以适当的条件设定下列 （1）～ （5）项所示的伺服单元保护功能。
（1）超程的设定
请设定超程。有关详细内容，请参照 “5.2.4 超程”。
（2）设定推力限制
推力限制功能是运算处理出机械运行所需的推力，为使其不超出该值而对输出推力进行限制的功能。在机械发生干扰或碰撞等故障时可以减轻冲击。若将推力设定在运行所需的值以下，则有可能发生超调或者振动。
详情请参照 “5.8 推力限制的选择”。
（3）设定位置偏差过大警报值
位置偏差过大警报是在位置控制下使用伺服单元时生效的保护功能。
在电机动作与指令不符时，通过设定适当的位置偏差过大警报值，可以检出异常情况，使电机停止运行。
位置偏差是指位置指令值与实际位置的差。
位置偏差可以用下面的位置环增益 （Pn102）与电机速度的关系式来表示。

* 确认 Pn102 的设定时，请将参数显示设定为 “显示所有参数”（Pn00B.0=1）。
双下划线部分的 “× （1.2 ～ 2）”是为避免位置偏差过大警报 （A.d00）频繁发生的余量系数。
只要保持上式的关系进行设定，在常规运行时就不会发生位置偏差过大警报。
当由于电机动作与指令不符而发生位置偏差时，则会检出出异常情况，使电机停止运行。

当位置指令的加减速度超出电机的追踪能力时，跟随滞后将变大，从而导致位置偏差不能满足上述关系式。请
将位置指令的加减速度降至电机能追踪的值，或增大位置偏差过大警报值。

（4）设定振动检出功能
请通过振动检出的检出值初始化 （Fn01B），为振动检出功能设定适当的值。有关详细内容，请参照 “7.16 对振动检出的检出值初始化 （Fn01B）”。
（5）设定伺服 ON 时位置偏差过大警报值
如果在位置偏差累积的状态下将伺服置为 ON，为使位置偏差变为 “0”，电机将返回原来的位置，从而引发危险。为避免该类情况发生，可在伺服 ON 时设定位置偏差过大警报值，对动作进行限制。
相关参数和警报如下所示。