手动模式CJ2M-CPU35
发布日期：2022/8/6
自动调整不能满足时，可以手动调整全部增益
(1) 速度控制时
(a) 参数
增益调整时使用的参数如下。
（b）调整顺序
（c）参数的调整方法
1) [Pr.PB09 速度控制增益]
决定速度控制环的响应性的参数。加大设定该值时，响应性变快，但是太大时机械系统容易
发生振动。实际速度环的响应频率如以下公式。
2) [Pr.PB10 速度积分补偿]
为了消除与指令相应的静态偏差，速度控制环采用比例积分控制。速度积分补偿设定该积分
控制的时间常数。增大设定值时响应性变差。
但是，负载惯量比较大或者机械系统有震动因素存在时，不增大到一定程度时，机械系统很
容易发生振动。设定时请采用以下公式。
3) [Pr.PB07 模型控制增益]
决定于速度指令相对应的响应性的参数。增大模型控制增益时，对于速度指令的适应变化性
也变好，但是增大过量时，在调整时容易发生过调（量）。
（
2）位置控制时
(a) 参数
增益调整时使用的参数如下。
（
b）调整顺序
（
c）参数的调整方法
1) [Pr.PB09 速度控制增益]
决定速度控制环的响应性的参数。增大该值的设定时，响应性也变大，但是过大设定时，机
械系统容易发生振动。实际速度环的响应频率如以下公式。
2) [Pr.PB10 速度积分补偿]
为了消除与指令相应的静态偏差，速度控制环采用比例积分控制。速度积分补偿设定该积分
控制的时间常数。增大设定值时响应性变差。
但是，负载惯量比较大或者机械系统有震动因素存在时，不增大到一定程度时，机械系统很
容易发生振动。设定时请采用以下公式。
3) [Pr.PB08 位置控制增益]
该参数决定位置控制环干扰相对应的响应性。扩大位置控制增益时，与干扰相对应的响应性
也变高，但是过分扩大时，机械系统容易发生振动。
4) [Pr.PB07 模型控制增益]
该参数决定与位置指令想对应的响应性。扩大模型控制增益时，与位置指令相应的变化性也
会变好，但是过分扩大时，在调整时容易发生过调（量）。
