・ Q系列/L系列定位模块

注   使用Q系列以及L系列定位模块时，该逻辑是指N侧的波形。因此，请与伺服放大器的输入脉冲逻辑相反。
・ F系列定位模块

(1) 脉冲串输入
(a) 脉冲输入的波形选择
指令脉冲能够以3种形式输入，并能够选择正逻辑或者负逻辑。指令脉冲串的形式请通过[Pr.PA13]设定。详情请参考5.2.1项。
（b）连接和波形
1）集电极开路输入方式请按下图连接。

注. 脉冲串输入接口使用光耦。
因此，脉冲串信号线串接电阻时，会因电流降低出现不正常动作。

当将[Pr.PA13]设定为"0 0 1 0"后，把输入波形设定为负逻辑、正转脉冲串以及反转脉冲串的情况进行说明如下。

2）差动输入方式请按下图连接。

注：脉冲串输入接口使用光耦。
因此，脉冲串信号线串接电阻时，会因电流降低出现不正常动作。

当将[Pr.PA13]设定为"0 0 1 0"后，把输入波形设定为负逻辑，正转脉冲串以及反转脉冲串的情况进行说明如下。PP，PG，NP以及NG的波形是以LG为基准的波形。

(3) INP(定位完毕) 
偏差计数器的滞留脉冲在设定的到位范围([Pr.PA10])以下时，INP为ON。将到位范围设定为较大数值，低速运行时，可能会一直处于ON状态。

(3) RD(准备完毕）

(4) 电子齿轮的切换
通过CM1和CM2的组合，可以选择通过参数设定的4种不同的电子齿轮分子。
使CM1和CM2为ON或者OFF的同时切换电子齿轮的分子。因此，切换过程中发生撞击时，请使用位置平滑([Pr.PB03])进行缓和。

（5）转矩限制

(a) 转矩限制和转矩
设定[Pr.PA11 正转转矩限制]以及[Pr.PA12 反转转矩限制]时，运行中一直限制最大输出转矩。限制值与伺服电机的转矩关系如下所示。

TLA(模拟量转矩限制）的输入电源和伺服电机的转矩限制值的关系如下所示。相对一定电压的转矩限制值根据产品不用约有5%的偏差。另外，电压在0.05V以下时，无法充分限制输出转矩，转矩可能产生变动，所以请在0.05V以上的电压下使用。

注. 漏型输入输出接口的情况。源型输入输出接口的情况， 请参考3.9.3项。

(b) 转矩限制值的选择
使用TL(外部转矩限制选择)，通过[Pr.PA11 正转转矩限制]或[Pr.PA12 反转转矩限制]和TLA(模拟量转矩限制)进行转矩限制。如下所示。
另外，设定[Pr.PD03]～[Pr.PD22]使TL1(内部转矩限制选择)有效时，能够选择[Pr.PC35 内部转矩限制2]。
但是，如果相比于TL以及TL1选择的限制值，[Pr.PA11]或者[Pr.PA12]中的设置值较小时，[Pr.PA11]或者[Pr.PA12]的値有效。

注. 0: OFF 
 1: ON 
(c) TLC(转矩限制中) 
伺服电机的转矩达到正转转矩限制、反转转矩限制或者模拟量转矩限制所设置的转矩时，TLC变为ON。