增益切换功能中有使用外部输入信号的 “手动增益切换”和自动进行切换的 “自动增益切换”。

通过使用增益切换功能，可在定位时提高增益、缩短定位时间，在电机停止时降低增益、抑制振动。

关于切换的增益组合，请参照 “（1） 切换的增益组合”。
关于手动切换增益，请参照 “（2） 手动切换增益”。
关于自动切换增益，请参照 “（3） 自动切换增益”。

（1）切换的增益组合

模型追踪控制增益、模型追踪控制增益补正的增益切换仅适用于 “手动切换增益”。
另外，在这些参数中，仅在同时满足下列条件并输入增益切换信号时切换增益。不满足条件时，即使上表中其它的参数切换，这些参数也不会切换。
·无指令
·电机停止中

（2）手动切换增益
“手动切换增益”通过外部输入信号 （/G-SEL）来切换第 1 增益及第 2 增益。

（3）自动切换增益
“自动切换增益”仅在位置控制时有效。切换条件通过以下设定执行。

„ 切换增益时的等待时间和切换时间之间的关系
例如，在以定位完成信号 （/COIN）ON 为条件的自动切换增益模式下，假设为从位置环增益 Pn102 切换为第 2位置环增益 Pn106 的情况。切换条件的 /COIN 信号为 ON，且从切换条件已成立的时间开始等待了等待时间Pn135 后，在切换时间 Pn131 期间将增益从 Pn102 到 Pn106 进行直线变更。

＜补充＞
增益切换在 PI 或 I-P 控制方式 （Pn10B）下均可执行。

（4）相关参数

（5）自动增益切换相关参数

（6）相关监视